????????AGV通过磁感应导航传感器检测地面上铺设的磁性引导带，进而获取磁感应传感器与磁性引导带的相对一维坐标信号，将该坐标信号传送给AGV控制器，AGV控制器根据信号状态控制AGV轮舵跟随磁性导引带。
????????磁感应传感器目的是引导AGV沿磁带行走的引导功能。磁导航AGV同时也需要地标传感器或者RFID等设备来识别AGV当前的站点ID，进而获取AGV在当前路线的位置信息或执行相应的其他功能。
?AGV磁带导航示意图
????????在AGV历史发展中，AGV导航方式主要以电磁导航、磁带导航为主，由于电磁导航的施工复杂、成本高等缺点，磁带导航逐渐取代了电磁导航，但电磁导航在恶劣环境（高温、酸碱环境）下具有更高的适应性，因此电磁导航还在特定的场合存在着。
? ? ? ? 相对于电磁导航，磁带导航具有成本优势、施工简单、稳定可靠、对光电抗干扰等等优点，目前工业应用中以磁带导航应用比较普遍。特别是汽车合装工厂、发动机组装工厂等等。
????????下面对比一下电磁导航与磁带导航的优缺点：
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电磁导航 |
磁带导航 |
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需要电磁信号发生设备（成本高、需维护） |
永磁磁带（成本低、无需维护） |
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地面开槽预埋电磁信号线缆（施工复杂、施工周期长） |
地面粘贴磁带（施工简易、施工周期短） |
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后期增加或更改AGV线路需要重新地面开槽施工 |
后期增加或更改AGV线路，只需要粘贴新磁带。 |
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适用于高温环境、酸碱环境 |
不适用于高温环境、酸碱环境 |
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预埋电磁信号线缆不易受到破坏 |
磁带易受到磨损或破坏 |
磁带导航传感器工作原理？
AGV磁导航传感器具有的阶梯式模拟电压输出型。 磁导航传感器由多个磁传感器元件““saturable coil””，解码器和D/A转换组成。 ?阶梯模拟电压与导磁带之间的相对位置成正比。磁导航传感器在分支路段具有选择功能（直，右或左）。通过输入分支路段选择信号，阶梯电压根据指令信号而改变。可控区域的门信号被同时输出。
磁带导航传感器在分支路口如何选择？
01
直行线路模式
????????正常情况下，该模式是一直被选择的。
磁导航传感器在以上图路线行走检测时，输出特定的阶梯模拟量（典型的电压输出）。 每个电压步距可能存在如下所述在气隙波动下变化。
02
右分支选择模式
????????在以下线路中应该选择该模式。
磁导航传感器在以上图路线行走检测时，输出特定的阶梯模拟量（典型的电压输出）。 每个电压步距可能存在如下所述在气隙波动下变化
03
左分支选择模式
????????在以下线路中应该选择该模式
磁导航传感器在以上图路线行走检测时，输出特定的阶梯模拟量（典型的电压输出）。 每个电压步距可能存在如下所述在气隙波动下变化。
????????磁带导航传感器与产生磁场的设备（如电机）保持一定距离。如果将磁导航传感器安装在铁金属材料上，请将导航传感器与铁材料保持如下距离。
目前市面上磁带的宽度有两种形式，宽度为25mm与50mm磁带。必须使用单极性磁带，其中一面是一个磁性N极，则另一个面为S性。 不能选择磁带极性为交替模式的。
????????当使用25mm宽的磁带时，传感器检查高度可达50mm，当使用50mm宽的磁带时，检测高度可达为60mm。 在较高的检测高度，磁带的磁场较弱，传感器的噪声较小。
????????我们上面主要介绍了磁导航传感器的工作原理等相关知识，在磁导航技术的AGV中，磁导航传感器的主要目的是引导AGV行走，保证AGV一直沿着磁带前进/后退。
????????在工业生产中，AGV需要沿着磁带行走到某个工位执行相应的动作，因此就需要一个定位功能。AGV如何实现定位功能呢?
目前存在如下的几种方式。
1、额外增加一个磁检查传感器，在AGV行走线路的指定位置部署一个地标（磁带，该磁带极性与引导磁带相反），利用传感器检查地标实现定位功能，该传感器就被称为地标传感器。
2、额外增加一个RFID传感器，同样原理，在AGV行走的线路上的指定位置部署一个RFID标签，其目的是AGV通过RFID传感器获取当前位置的标签信息，进而实现AGV定位功能。
- ??????? 将地面上清除灰尘，水或油。
- ?????? 使用粘合剂或自粘胶带将磁带铺设在地面上。
- ?????? 区分磁带上表面的N极还是S极。
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磁带可以安装在铁质材料地板上，但是不能嵌入铁质地面下，因为铁质地面将导致的磁通量大大减少。
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磁带附近的磁铁可能引起磁通分布的秩序改变。 强磁体（约1KG以上）与磁带的接近可能会改变导带的磁通分布。
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磁带与磁带之间保持距离为500mm以上。
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铁粉（铁削等）对导磁带的粘附可能导致磁通密度降低。 定期从导带上去除粘合剂铁粉（铁削等）。
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磁带与磁带连接粘贴时，2个磁带之间的缝隙不能超出2mm距离。
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禁止化学品和溶剂（丙酮，稀释剂等），因为它可能会改变导磁带的形状和特性。
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有色金属（铝，不锈钢304等）可以覆盖磁磁带上面起到保护作用。 但铁质材料（铁，不锈钢303等）不能覆盖磁带，因为铁质材料覆盖到磁带，导致磁带的磁通量被屏蔽。